Renovateでは標準で対応してなさそうなのでカスタムマネージャを書きます。
こんな感じで更新されます。

docker:pinDigestsが無いとnewDigestが入ってこなくて更新できません。
github-actionsとDockerfileについて書きました。
{
"extends": [
"config:recommended",
"docker:pinDigests",
],
"customManagers": [
{
"customType": "regex",
"fileMatch": ["\\.github/workflows/.*\\.ya?ml$"],
"matchStrings": [
"uses:\\s*docker://(?<depName>[^@\\s]+)@sha256:(?<digest>[0-9a-f]{64})(?:\\s*#\\s*(?<currentValue>\\S+))?"
],
"datasourceTemplate": "docker",
"depNameTemplate": "{{{depName}}}",
"autoReplaceStringTemplate": "uses: docker://{{{depName}}}@{{{newDigest}}} # {{{newValue}}}",
},
{
"customType": "regex",
"fileMatch": ["Dockerfile"],
"matchStrings": [
"FROM\\s* (?<depName>[^@\\s]+)@sha256:(?<digest>[0-9a-f]{64})(?:\\s*#\\s*(?<currentValue>\\S+))?"
],
"datasourceTemplate": "docker",
"depNameTemplate": "{{{depName}}}",
"autoReplaceStringTemplate": "FROM {{{depName}}}@{{{newDigest}}} # {{{newValue}}}",
}
]
}